28 November 2013

just.... quit quitting!


ps: sayangnya, 'eating' is not a life skill. i'm so damn good at it though, i would never quit eating, ever :p

stres. stres. stres. stres.



stress nonton ini.
stres.
stres.
stres.

satu lagi resolusi hidup jangka panjang: MELUK MICHAEL BUBLE!

17 November 2013

seru pisan

i am literally living in my dream right now

pernah gw bermimpi: dapet beasiswa, sekolah di luar negeri, aktif di ppi, bisa jalan" ke mana" kalo lagi galau, ngerasain hidup jauh dari kampung halaman dengan segala sesuatu yang berbeda, casciscus bahasa orang tiap hari, serta survive dengan kondisi yang ada.

waktu berjalan, mimpi itu menjadi lebih spesifik: pengen S2 yang berhubungan dengan laut, karena udah terlanjur nyemplung di sana. pengen ke perancis, gara" ngobrol" sama leslie di proyek pulau seribu kisaran tahun 2010, tertarik sama semua yang pernah dia alami dan ceritakan.

lebih spesifik lagi, setelah membandingkan sana-sini, pengen kuliah di brest, kota pelabuhan di perancis, di mana laut bisa dijangkau hanya dengan naik kendaraan umum 15 menit, atau malah jalan kaki. mulai bangun komunikasi dengan orang" ppi brest lewat media facebook. berkenalan dengan nama" baru: mas awal, mba fika, mas adit, mas eko, mba ester, bang uun, dan alyuan. menemukan blog mba icha, ketika browsing biaya hidup di kota ini. semua lewat dunia maya.

bahkan gw pernah bermimpi kenal dengan orang" afrika, pengen ngeliat mereka nyanyi bareng" ethnically karena menurut gw orang afrika secara umum terberkati dengan kuping dan pita suara yang spesial, hahaha. pengen cari komunitas seperti glorify biar punya temen-nyanyi-saat-galau-dan-bahagia. belajar olah raga air yang ga sempet dicoba di indonesia, dan mimpi" kecil lainnya.

and now, i am living in my dream town, pursuing a degree in a subject that i love the most: hydrography, bertemu muka dengan mas awal, mba ester, bang uun, bahkan mba icha yang sekarang udah ga tinggal di brest lagi! (tahun ini mba fika, mas adit, dan mas eko udah ga di brest lagi, kalo sama mba ester sempet ketemu sebelum pulang), bahkan kenal sama orang" madagaskar yang tiap ngumpul kerjaannya nyanyi! dan gw sudah mencoba satu olah raga air baru yang namanya catamaran! dan.......... februari nanti gw akan pulang untuk ikut pengayaan beasiswa lpdp....... setelah sekian lama.. akhirnya panggilan itu datang jua :')

these things won't happen without the support of so many people. like, so many i can't even put their names in here one by one, tapi yang jelas, kalo nyokap gw ga nekat bayarin biaya hidup gw di awal serta uang kuliah tahun ini tanpa kejelasan beasiswa, semua ini ga bakal kejadian. mungkin, mungkin, gw masih bisa dapat beasiswa penuh dengan menunda keberangkatan setahun lagi, tapi mungkin ga akan seindah ini jadinya.

thank you Lord, for giving the best mom ever, and the best big, big family who always, and will always support me :'')

ps: tulisan ini gw buat pasca manggung bareng ppi brest dan mba" assindo alias asosiasi orang" indonesia di brest alias mba" yang pada nikah sama orang perancis dan tinggal di sini. kita nari dan main angklung. dan panitianya minta kita buat ngajarin penonton main angklung dan mereka super-excited waktu berhasil main satu lagu! i am happily exhausted. totally :D

percakapan akhir malam ini..
sisil: ini nih, yang bilang hidup di brest bisa 400 euro sebulan!
mba icha: yang aku tulis itu kan pengalaman akuu..
gaby: ....mba, mba yang namanya irsalina yah?
mba icha: ...iya
gaby: astaga, pantes mukanya familiar! AKU DULU BACA BLOG MBA!!

15 November 2013

abang gorengaaan~ juaal tahu tempeee!!

bakwan pisang adee~ cireeng ubi kue bolaaa~~



KANGEN GORENGAN astaga

13 November 2013

kisah tengah malam: secuplik inertial navigation system

halo hola! mari sedikit bicara serius (lagi) hehe. mumpung besok kelas baru mulai siang dan entah kenapa setiap fenomena tersebut terjadi (masuk siang) gw jadi susah tidur malemnya, daripada bermuram durja, lebih baik berbagi ilmu #hasek

jadiii hari ini kita akan bicara tentang inertial navigation system! jejenggg..

PERINGATAN: yang ga punya latar belakang geodesi, mungkin agak susah ngerti tulisan ini, tapi iseng" baca ajah resiko ditanggung masing", lagian tulisan ini juga masih cemen kok, ahahahakkk.

apakah inertial navigation system itu?? sesuatu yang kalo disingkat jadi INS ini adalah suatu sistem yang bisa memberikan kita posisi dan kecepatan dari suatu bidang menggunakan sensor. di dalam INS ini ada yang namanya IMU, atau inertial measurement unit, yang memanfaatkan 3 accelerometer dan 3 gyrocompass sebagai penerima sensornya.

dari segala kuliah mengenai INS yang baru saja berakhir ini, dapat gw simpulkan bahwa, fungsi INS ini adalah: sebagai pelengkap data ukuran GNSS! (iya GNSS, GPS itu 'merk' punya amerika, mari biasakan ngomong 'GNSS' walau si prof juga suka salah sebut terus bete sendiri #henaoonnn) perbedaan mendasar dari GNSS dan INS adalah, data dari GNSS itu akurat, tapi ga presisi, sementara data INS itu presisi, tapi ga akurat. nahhhh untuk mendapatkan data yang akurat dan presisi, di-inject-lah data pengukuran INS ke pengukuran GNSS. intinya kurang lebih begitu.

buat yang lupa, ato ngga tau apa bedanya akurasi sama presisi heheu (gambar dari: sini)

kenapa butuh INS? INS ini biasa digunakan untuk pengukuran yang bersifat 'mobile' alias bergerak alias untuk kebutuhan navigasi. kenapa? karena ujung"nya si INS ini akan memberikan kita data posisi dengan ketelitian attitude alias roll-pitch-yaw, jadi ketahuan, instrumen yang ter-install di moda transportasi kita (mobil, kapal, dsb.) itu lagi mencong ke arah mana aja saat pengukuran terjadi.

instrument attitudes, alias roll-pitch-yaw (gambar dari: sini)

untuk memahami fungsi dari INS, kita juga mesti ngerti yang namanya sistem koordinat serta transformasinya. INS ini melakukan pengukuran dengan anggapan bahwa bumi itu 'diam,' padahal bumi kan selalu berotasi. nah, terjadilah transformasi dari 'sistem koordinat instrumen' menjadi 'sistem koordinat navigasi,' basic-nya kira" mirip" lah sama segala orientasi yang dilakukan dalam fotogrametri, tapi ga akan gw bahas di sini karena cukup panjang. nah, hal terpenting sebelum pengukuran INS ini dilakukan adalah, kita harus mengeksekusi sesuatu yang berjudul 'alignment.'

alignment ini dilakukan untuk memastikan bahwa saat INS berada pada posisi 'diam' atau 'nyaris diam,' rollpitch, dan yaw-nya sudah bernilai mendekati nol. seperti yang tadi disebutkan, di INS itu ada 3 accelerometer dan 3 gyrocompass. karena INS ini sedang dalam posisi 'diam,' satu"nya data percepatan yang terukur pada accelerometer adalah data gravitasi, sementara data rollpitch, dan yaw ketiganya terukur oleh gyrocompass.

menariknya, data yaw ini sensitif sekali terhadap perubahan lintang. ada hitungan"nya, tapi prinsipnya adalah, ketika kita salah memasukkan data lintang dari posisi INS 'diam' tersebut, kita akan menambahkan nilai kesalahan pada ukuran yaw. kenapa begitu? karena gyrocompass ini harus selalu mencari arah 'utara sebenarnya' secepat mungkin setiap kali inisiasi. ketika ada kesalahan sedikit aja dari posisi lintangnya, akan ada kesalahan arah utara juga. kok begitu? yah, yaw itu kan sebenarnya adalah sudut yang terbentuk kalo kita putar suatu instrumen pada sumbu Z-nya, bisa dikatakan, yaw ini mirip" lah sama yang namanya heading/azimuth. nah, bayangin kita ngukur di lintang 0 derajat, tapi kita masukinnya 2 derajat, pasti ada kesalahan 'azimuth' yang terukur oleh si gyro, karena, kembali lagi ke permasalahan utama, bahwa bumi ini tidak datar.

selisih antara roll-pitch-yaw terukur dengan yang sudah tertransformasi terhadap perubahan lintang. gimana cara bacanya? contohnya: kita mestinya masukin lintangnya itu  48.390834 derajat, kita malah masukin 38.390834 derajat, alias meleset 10 derajat ke selatan. kita akan dapat nilai kesalahan yaw sebesar sekitar [10 derajat * 0.005 (dari bacaan di grafik) = 0.05] derajat secant lattitude error. sementara untuk roll dan pitch, mereka baik" saja di mana pun mereka ditempatkan, hehe (Alodia et al., 2013) 

selain bicara tentang pengaruh perubahan lintang terhadap pengukuran yaw, yang gw pelajari lagi adalah, kalau kita memperhitungkan kesalahan (error) yang didapat ketika melakukan pengukuran, lagi", si yaw yang paling banyak kena pengaruh. kenapa lagi coba? yah, gara" si lintang tadi!

untuk ukuran dari acceleromenter, puji Tuhan, kesalahannya hanya sedikit, baik di roll, pitch, maupun yaw. tapi yang dari gyrocompass, beuh. kesalahan yang terjadi di yaw jauuuuh lebih besar di banding pada kawan" lainnya!

total kesalahan bias dan random noise di masing" attitude: roll, pitch, dan yaw. bisa dilihat range error pada pitch dan roll jauhhh lebih kecil dibanding range error-nya yaw. dalam data percobaan ini, pengukuran ceritanya dilaksanakan selama 5 menit alias 300 detik (Alodia et al., 2013)

jadi kesimpulannya apa?

kesimpulannya, kalau kita mau melakukan pengukuran dengan INS, pastikan bahwa LINTANGNYA BENAR. karena ini satu"nya cara untuk menjaga bahwa nilai yaw yang terbaca itu mendekati 'benar,' karena sulit bagi kita untuk meminimalisir error (terutama noise, yang sifatnya acak). gimana caranya biar lintangnya benar? pengukuran GNSS-nya mesti bagus! gimana caranya biar pengukuran GNSS-nya bagus? gw belum belajar sampe sana, tapi mungkin ada yang bisa bantu? terutama kaka" geng KK GD alias kelompok keilmuan geodesi aheeeyyy..

sekian dan selamat malamm..

REFERENSI
Christensen, R. & Fogh, N. 2008. Inertial Navigation System. Denmark: Aalborg University.
IXSEA. 2004. User Guide: Octans Subsea Models 1000, 3000, and 3000Ti. France: IXSEA.
Seube, N. 2012. Inertial Navigation and Optimal Estimation. Brest: ENSTA Bretagne.
Walchko, K. J., Nechyba, M. C., Schwartz, E. & Arroyo, A. 2003. Embedded Low Cost Inertial Navigation System. Florida: Florida Conference on Recent Advances in Robotic.

08 November 2013

my life according to payung teduh

randomly nemu beginian di facebooknya valdano. kenapa tiba" valdano? karena tadi saya abis ngobrol dikit sama dia. terus ternyata dia baru ganti profpic. terus gw jadi buka profilenya. ceileehhh anak-gunung-baru hahahahaha. ngescroll ke bawah terus ga sengaja nemu notes ini. terus gw ngakak. terus dibanding gw nulis yang serius" mending nulis yang begini" hahahahaha.

Using only song names from ONE BAND or ARTIST, cleverly answer these questions. Try not to repeat a song title. It's a lot harder than you think!

Pick your Artist: Payung Teduh
Are you a female: Untuk Perempuan yang Sedang di Pelukan (pelukan sahaa~)
Describe yourself: Puan Bermain Hujan
How do you feel: Resah
Describe where you currently live: Cerita Tentang Gunung dan Laut #azek
If you could go anywhere, where would you go: Tidurlah
Your favorite form of transportation: Kita adalah Sisa-Sisa Keikhlasan yang Tak Diikhlaskan (kendaraan umum, tapi mobil makin banyak -__-)
Your best friend is: Amy (amysuuu #muntah)
You and your best friend are: Malam (di sini siang, di sana malam, hehe) 
What's the weather like: Angin Pujaan Hujan
Favorite time of day: Menuju Senja
If your life was a TV show, what would it be called: Di Ujung Malam
What is life to you: Kerinduan
Your relationship: Kucari Kamu
Your fear: Rahasia
What is the best advice you have to give: Berdua Saja (jangan lebih)
How I would like to die: Perjamuan Terakhir
My soul's present condition: Biarkan
My Motto: Mari Bercerita

et voila voila! ahahahaah.

07 November 2013

karena penggaris itu banyak jenisnya

dua bulan sudah saya di sini #cepetamatyak! dan mulai mengerti arah dari setiap perkuliahan yang saya ikuti #lemot THIS IS FREAKIN' AWESOME, BEROH!

tapi lagi, entah lah, saya masih mempergunjingkan beberapa hal dan dipergunjingkan oleh beberapa #hennaonnnnn odonk. yang jelas pemanas ruangan saya mulai nyala hari ini #PraiseTheLord!

tebak apaa. cobaan baru datang. berturut-turut, wohoow! dan saya mulai kehabisan waktu senggang berkualitas. waktu senggang kini hanya dipakai untuk satu hal: malas"an, yang bisa dibagi dalam beberapa sub-hal: tidur, main gitar, nyanyi" geje, nulis, nonton youtube. hasrat 'turistik' mulai hilang karena emang ga ada waktu cukup atau memang saya yang tak menyediakan lagi. atau udara sudah terlalu dingin buat jalan" hahaha.

gep lo nulis apa sih random bet -___-

segala cobaan yang terjadi, terjadilaaaah. jujur saya akan sangat bete jika saya menjadi seseorang yang "not as good as i wanna be," namun seiring berjalannya perkuliahan yang semakin cool, otak gw yang pelan" mulai ngerti what-the-damn-hell-is-going-on di tiap chapter mata kuliah, serta, cobaan" itu sendiri, silinder kebodohan gw pun mulai mengerucut #henaonnn! gw semakin tau arah gw, amin! tapi semakin gw tau arah semakin gw ga ngerti elemen "pasangan hidup" bakal nyelip di mana dan bagaimana nyahahaha~ #naonsiahgep!

teuing lah, gw sedang menikmati minggu ini. hampir ga ada spasi setidaknya dari jam 08.00-18.00 setiap harinya. setidaknya. malamnya kalau beruntung bisa begini, kalau tidak, ya bisa nugas. ah how i love this pace. biar cepat selesai, cepat ujian, cepat liburan!

dan masa" penantian pengakhiran pencobaan ini pun tak terasa. gapapa lah. saya ikhlas waktu saya berlalu cepat di penghujung tahun ini. agar natal cepat datang. dan salah satu cita" cetek saya itu bisa terlihat jua: salju.

ps: semoga tobit ketemu dan dia baik" aja. aduh bit maneh tah aya" wae naik" gunung sendirian tea :'( survive ya, bit. biar bisa jumatan PMK lagi. God bless you bro, wherever you are..

02 November 2013

paradoks

dua puluh dua tahun melanglang buana
mengapa selalu menemukan kebahagiaan dalam hal" yang sederhana?
semudah bernyanyi, semudah mendengar
dan kadang berbicara

lantas berpikir
untuk apa menjadi tinggi?






mungkin bukan untuk saya
tapi untuk orang lain

karena selalu ada orang lain
di balik kebahagiaan yang saya miliki
sebelum kata terucap
sebelum tawa terlepas
Template developed by Confluent Forms LLC